Пока не запустишь движок, педаль тормоза не нажимается

Це вакуумний підсилювач гальма. Він працює (робить педаль легкою), поки працює двигун. Коли двигун зупинився,  в циліндрі підсилювача ще залишається вакуум, який може полегшити одне повне витискання педалі гальма (з заглушеним двигуном). Після цього, підсилювач перестає працювати, і наступні натискання будуть тяжкими як без підсилювача.

Отже, якщо після того як заглушив двигун, хоча б раз витискав гальмо, то воно надалі буде тяжким. Можливо причина в цьому - просто з'явилась звичка, або обставини заставляють витискати гальмо після паркування або щось в цьому роді.
Друга причина, десь в циліндрі гальма з'явилась якась нещільність, і він помаленьку зтравлює вакуум. Тоді підсилювач буде працювати лише деякий час після вимикання двигуна.

Раніше, коли таке траплялось раз в рік, це було саме тоді, коли випадково чи по якійсь причині доводилось натиснути гальмо після зупинки. Якщо тепер це стало повторюватись дуже часто та ще й після ТО, можливо під час ТО було щось пошкоджено.